Электростальский форум

Hi-Tech => Компьютеры, периферия, мультимедиа и ПО => Тема начата: Eugene от 27.04.11, 23:14:47

Название: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 27.04.11, 23:14:47
Балансирующий робот на основе Arduino Uno и ADXL335/IDG500
Self-balancing robot [Arduino]

Необходимо сделать балансирующего робота.
Оптимальнее всего, думаю, будет сделать на готовой управляющей плате для мультикоптеров.
http://megakopter.ru/Плата%20управления/X-Avr?product_id=57 (http://megakopter.ru/Плата%20управления/X-Avr?product_id=57)

Т.к. на ней уже есть необходимые датчики (2 гироскопа и акселерометр) + МК ATmega, именно на ATmega желательно делать.
Под нее даже есть прошивка, стабилизация основана на PID-регуляторах. Но не знаю можно ли ее будет адаптировать под робота и есть ли прошивка в открытом коде.

Робот должен управляться (управление передвижением) по радиоканалу (идеально по блютус с ноутбука со встроенным блютусом).
Т.е. нужно ПО для ПК. Так же на ПК надо передавать информацию с датчиков.
Для фильтрации данных с датчиков желательно использовать фильтр Калмана.

Пример робота, реализованного на Lego
http://www.youtube.com/watch?v=4ulBRQKCwd4

Надо именно такое + управление с ПК и передача данных на ПК.

Бюджет за работу 20000 руб. + оплата всех деталей отдельно.
Только Москва или ближайшее Подмосковье.
Если есть контакты людей, кто может за это взяться, буду благодарен.
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: erm@lex от 27.04.11, 23:25:52
он должен за тапками или пивом бегать ?) по поводу блютуза проблемно будет (мое мнение) ... радиоканал-Вариант.Отписал человечку в аську,может и возьмется ...Отпишет в тему (думается)....
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 27.04.11, 23:27:38
ну блютус хорош тем, что он встроен в ноут
ну и готовые модули есть, чтобы к микроконтроллеру подключить, думаю должно получиться )
но на крайняк и радиоканал пойдет
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: erm@lex от 27.04.11, 23:39:11
ну блютус хорош тем, что он встроен в ноут
ну и готовые модули есть, чтобы к микроконтроллеру подключить, думаю должно получиться )
но на крайняк и радиоканал пойдет

И создал Eugene Роботов .....  :ai: http://www.youtube.com/watch?v=4ulBRQKCwd4 (правда Дерганый он какой то  :ap:)
Ответит-Дам твою аську-Пообщаетесь ...
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 27.04.11, 23:43:10
ок. буду ждать
хотя думаю можно вообще плюнуть на радио канал и по проводу сделать...
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: erm@lex от 27.04.11, 23:52:01
ок. буду ждать
хотя думаю можно вообще плюнуть на радио канал и по проводу сделать...

Провод самый наилучший вариант (для начала) ...
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: erm@lex от 28.04.11, 00:21:21
он должен за тапками или пивом бегать ?) по поводу блютуза проблемно будет (мое мнение) ... радиоканал-Вариант.Отписал человечку в аську,может и возьмется ...Отпишет в тему (думается)....


А можно и слетать что бы не бегать ) http://www.multicopter.ru/faststart
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 28.04.11, 00:30:18
Можно, но не нужно )
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 13.05.11, 16:04:58
Героев видимо нет =)
Решил взять вот этого http://www.pacpac.ru/forum/viewtopic.php?f=10&t=56
Надо будет помочь с доработкой прошивки. Такие умельцы есть? ) Или тоже мимо?
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Тяп от 13.05.11, 19:09:49
Могу помочь.Завтра вечером отпишусь.
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 13.05.11, 19:11:25
Могу помочь.Завтра вечером отпишусь.
Спасибо, буду ждать. Единственное накладка по времени может выйти.
Не оказалось в наличии на складе модуля с гиром и аксом http://www.sparkfun.com/products/9268
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Eugene от 24.05.11, 23:23:49
В общем я все купил =)

Arduino Uno оригинальную
доп модуль Motor Shield 2A для управления моторами
c Америки прилетел IMU модуль sparkfun SEN-09268 с  IDG500 и ADXL335
купил пару моторов с энкодером (основан на эффекте Холла)
аккумулятор 8.4V 1500mAh
ну и остальное по мелочи

Скоро будут фотки робота.
Название: Re: Кто-нибудь такое сможет сделать? (ATMega)
Отправлено: Kensai от 25.05.11, 08:24:53
вот вы даете, хлопцы!
Зачем игрушка эта?!
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 25.05.11, 09:02:50
вот вы даете, хлопцы!
Зачем игрушка эта?!

Демонстрация части теории по дипломному проекту.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 25.05.11, 10:18:23
У кого есть столярная мастерская? =)
Надо попилить чуть-чуть.
Или оргстекло или фанеру.
Надо типа такой этажерки собрать
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 28.05.11, 03:59:21
Кто-нибудь встречал такой провод в природе только 3-х пиновый?
Знаю есть 4х пиновые от CD-Audio... в принципе и они подойдут с доработкой напильником.
Есть у кого-нибудь 3 штуки одинаковые?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: nobody от 28.05.11, 11:07:56
такие провода проще делать, чем искать

разъемы покупаются и потом обжимаешь любой кабель
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Cash от 28.05.11, 12:05:01
Кто-нибудь встречал такой провод в природе только 3-х пиновый?
Знаю есть 4х пиновые от CD-Audio... в принципе и они подойдут с доработкой напильником.
Есть у кого-нибудь 3 штуки одинаковые?
от любого системника возьми шлейф кот. на материнку с морды тянется, там как раз и двойные фишки и тройная кажись есть
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: erm@lex от 28.05.11, 13:18:37
Так же как и сказано выше могу найти тебе от системника такие разъемы ... В аську пиши
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 02.06.11, 06:50:54
В общем удалось! У меня стоит, как говорится!
Осталось сделать другую раму и дописать код для управления перемещением.
По раме кто-нибудь сможет помочь? http://forum.elsite.ru/index.php?topic=236913

И да, все еще ищется проводок... нужен только 1... 4х пиновый с толстыми проводами, как на картинке ниже.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 02.06.11, 06:58:29
А вот эта вот штуковина меряет ускорение и угловую скорость.
Офигенно к ней разъем припаял :cw:
Паяльная паста супер штука.

Sparkfun SEN-09268 с  IDG500 и ADXL335
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 02.06.11, 07:04:43
и еще чтобы эту плату прикрутить, нужны пластиковые цилиндры с отверстием внутри под болт.
типа такой... длина 10-20мм
внутренний диаметр 2-3мм
внешний 4-5мм
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 02.06.11, 11:25:53
И еще нужна вот такая штуковина. Одевается на ось мотора, фиксируется винтом, а с торца прикручивается колесо.
Диаметр оси 4мм
Может кто в конструкторе каком-то видел?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 02.06.11, 12:41:28
А еще есть GUI'ня вот такая к нему, но зараза одновременно с балансированием не успевает работать. Мега не справляется.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 04.06.11, 22:48:46
Self-balancing robot v2.0

graver'у респект!  :ay: помог выпилить пластины из оргстекла для изготовления рамы
результат работы на фотках
нормально колеса пока так и не посадил на ось мотора
во втулке метчиком нарезал резьбу и вкрутил винт вместо оси... так получше колеса сидят, но все равно есть люфт
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 04.06.11, 22:51:44
И вот собственно сами пластины из оргстекла.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 06.06.11, 06:14:20
Сборочный
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 09.06.11, 03:03:14
Видео
http://www.youtube.com/watch?v=hNJiYKdNguY
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: rооt# от 09.06.11, 07:44:17
маньяк
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: PVL от 09.06.11, 08:14:25
супер!
а как ево по поручениям в маскву отправлять лучше?
на собаке или басе?
он в метро будет активным?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 09.06.11, 14:35:08
пока он умеет только собаку дома пугать )
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: nobody от 09.06.11, 17:31:46
а если его на горку поставить он вверх или вниз поедет? )
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: udalite от 09.06.11, 18:59:15
за сколько до сотни разгоняется?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Hitokiri_Rid от 09.06.11, 19:18:58
Я тебя раскусил, Майлз Дайсон!
Берегись... :)
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: rabbit от 10.06.11, 11:33:58
Вот бы данную мысль применить для езды на байке на заднем колесе  :ab:
Был бы балансирующий байк  :ay:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: OT-800 от 10.06.11, 11:45:44
В общем удалось! У меня стоит, как говорится!
Осталось сделать другую раму и дописать код для управления перемещением.
По раме кто-нибудь сможет помочь? http://forum.elsite.ru/index.php?topic=236913

И да, все еще ищется проводок... нужен только 1... 4х пиновый с толстыми проводами, как на картинке ниже.
есть такой)
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Ser. от 10.06.11, 12:16:02
 :cp: извиняюсь.. а он (робот)  зачем?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: graver от 10.06.11, 12:27:37
:cp: извиняюсь.. а он (робот)  зачем?

за пивом гонять разливным. чтоб не расплескалось :ag:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Ser. от 10.06.11, 12:29:05
за пивом гонять разливным. чтоб не расплескалось :ag:
стремно.. соседи по очереди или пиво у него отнимут или там же на пиво и обменяют...
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: graver от 10.06.11, 12:37:09
стремно.. соседи по очереди или пиво у него отнимут или там же на пиво и обменяют...

можно лазерную мини-пушку поставить. или 380V по корпусу пустить :fy:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Ser. от 10.06.11, 12:44:07
вот кстати видел в продаже *лазерную указку* мегаватник  :ai: на моих глазах ею подпалили колонки компьютерные.. цена вопроса 9 рублей.. хочу почувствовать себя джедаем.. но денег жалко :bh:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: OT-800 от 10.06.11, 12:50:57
вот кстати видел в продаже *лазерную указку* мегаватник  :ai: на моих глазах ею подпалили колонки компьютерные.. цена вопроса 9 рублей.. хочу почувствовать себя джедаем.. но денег жалко :bh:
это уже террор-
http://news.yandex.ru/yandsearch?cl4url=rusnovosti.ru%2Fnews%2F149807%2F
http://images.yandex.ru/yandsearch?text=%D0%BE%D1%81%D0%BB%D0%B5%D0%BF%D0%BB%D1%8F%D1%8E%20%D0%BB%D0%B0%D0%B7%D0%B5%D1%80%D0%BE%D0%BC%20%D0%BB%D0%B5%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%B2&p=0&img_url=static.baza.farpost.ru%2Fbulletins_images%2F1%2F4%2F4%2F1447627.jpg&rpt=simage
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: DafT от 10.06.11, 12:59:01
вот кстати видел в продаже *лазерную указку* мегаватник  :ai: на моих глазах ею подпалили колонки компьютерные.. цена вопроса 9 рублей.. хочу почувствовать себя джедаем.. но денег жалко :bh:

очки защитные в комплект входили?)
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Ser. от 10.06.11, 13:16:49
очки защитные в комплект входили?)
угу
Название: Re: Перевести на англ. аннотацию
Отправлено: Eugene от 19.06.11, 22:06:09
Кто-нибудь может помочь с грамотным переводом на английский технического текста?
Нужно перевести аннотацию к диплому.

Цитировать
В дипломном проекте разработан прототип системы самостабилизации в пространстве, работа которой реализована на двухколесном балансирующем роботе.
Исследовательская часть дипломного проекта посвящена анализу существующих методов реализации системы, их недостатков и возможных путей устранения. Рассмотрены методы фильтрации показаний датчиков, необходимые для коррекции ошибок, накапливающихся в результате интеграции зашумленных показаний.
В конструкторской части выполнена разработка функциональной схемы системы, принципиальных электрических схем модулей устройства, определён тип и выбрана элементная база. Изготовлен работоспособный прототип, демонстрирующий работу системы. В устройстве системы самостабилизации реализована подсистема инерциальной ориентации в пространстве и подсистема компенсации угла отклонения от вертикали.
В технологической части представлены основные этапы проектирования печатных плат, принципиальных схем устройства, методы тестирования печатных плат и выполнена трассировка проводников печатных плат.
В организационно-экономической части выполнен расчет стоимости реализации проекта, численность исполнителей. Определен состав затрат на разработку и составлен календарный план разработки.
В части «Промышленная экология и безопасность» выполнен анализ негативных факторов на рабочем месте инженера-исследователя, выполнен расчет времени эвакуации сотрудников из помещения отдела.
Название: Re: Перевести на англ. аннотацию
Отправлено: Force Majeure от 19.06.11, 22:08:28
Кто-нибудь может помочь с грамотным переводом на английский технического текста?
Google не устраивает?  :ag:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 19.06.11, 22:10:09
Google не устраивает?  :ag:

Да че-то не очень )
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 21.06.11, 09:25:21
Ну переведите мне )
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Хрустальная гора от 21.06.11, 14:31:50
Ну переведите мне )
А сколько там переводить? Что процитировано, это все?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 21.06.11, 15:16:41
Да, это все. Нашел человека. Всем спасибо.
Пожелайте мне завтра удачи на защите )
Завтра может быть вернусь уже инженером. )))
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Bryan Adams от 21.06.11, 15:37:10
удачи!!  :bf:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Хрустальная гора от 21.06.11, 16:20:55
Да, это все. Нашел человека. Всем спасибо.
Пожелайте мне завтра удачи на защите )
Завтра может быть вернусь уже инженером. )))
Готовься, материть тебя буду сильно. На фарт.  :ag:
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 22.06.11, 19:03:24
Инженер. Защитил на 5 =)
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: boolean от 22.06.11, 19:18:09
Поздравляю. По какой специальности?
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Che Guevara от 22.06.11, 22:08:28
Инженер. Защитил на 5 =)
Молодца! Искренне Поздравляю!!!
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 23.06.11, 05:00:31
Спасибо!

По какой специальности?
Вычислительные машины, комплексы, системы и сети.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 09.07.11, 14:57:27
Лишнее бабло как появится куплю вот такие игрушки =)
http://www.pololu.com/catalog/product/1443
Моторы, колеса нормальные и мелочевка...

Мощная хрень получится. Плюс обратную связь через энкодер добавлю для стабильности системы.
Название: Re: Балансирующий робот [Arduino]
Отправлено: Eugene от 25.07.11, 10:41:11
Если кому надо диплом, то продается =)