По снятию с учета(при условии предоставленных в самых доверенностях полномочий)нет никаких проблем.
По оформлению "на себя" т.е. при продаже будут проблемы, точнее ничего не получиться - как Вы собираетесь продавать ТС "сам себе"
Поговорите с Вашим приятелем(с тем, который продал её Вам по доверенности - который второй пользователь по доверенности), он-то машину Вам и продаст.