Вкратце так: или установить пассивный режим, или настроить проброс портов. Проброс настраивается либо автоматом (если роутер поддерживает UPnP), или вручную (в клиенте нужно указать внешний адрес, и порты, на которых он будет слушать. На роутере настроить проброс этих портов внутрь, до клиента.)