Нужно сделать договор купли продажи между Вами и отцом. Офисы, по переоформлению около ГИБДД.
Там же можно сделать страховку на имя Вашего отца.
Следующий этап: с пакетом документов (ПТС, страховой полис ОСАГО, ДКП, Ваш паспорт РФ) обратится в ГИБДД для переоформления машины. Не забудьте сказать в окне подачи документов, что хотите сохранить номера. Если номера в хорошем состоянии и Вы с отцом прописаны в одном регионе, то их оставят.